Urodził się 18 lipca 1948 r. w Józefinie (woj. świętokrzyskie); śluby wieczyste w zgromadzeniu michalitów przyjął 26 sierpnia 1969 r., a święcenia kapłańskie - 3 maja 1975 r.; w latach 1986-1992 był przełożonym generalnym Zgromadzenia św. Michała Archanioła; 25 marca 1992 r. został mianowany biskupem pomocniczym drohiczyńskim i biskupem tytularnym Cataquas, a sakrę biskupią przyjął 5 czerwca 1992 r.; od 25 maja do 10 lipca 1994 r. był administratorem diecezji drohiczyńskiej, a od 10 lipca 1994 r. biskupem pomocniczym toruńskim; był współorganizatorem wizyt apostolskich Ojca Świętego Jana Pawła II w Polsce w latach 1997 i 1999; 28 czerwca 1999 r. został mianowany biskupem radomskim, a kanonicznie objął diecezję 21 sierpnia 1999 r. Jego biskupie zawołanie brzmiało: „Quis ut Deus” (Któż jak Bóg). Był doktorem teologii, członkiem Komisji ds. Mediów Konferencji Episkopatów Europejskich odpowiedzialnym za media kościelne w Europie Środkowo-Wschodniej, przewodniczącym Rady Episkopatu Polski ds. Środków Społecznego Przekazu, wykładowcą Uniwersytetu Warszawskiego i Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego.
Do ulubionych lektur bp Chrapka należałydzieła z zakresu mistyki chrześcijańskiej (św. Katarzyna Sieneńska, św. Teresa z Avilla, św. Jan od Krzyża, bł. Henryk Suzo, Tomasz á Kempis) oraz literatura z zakresu zagadnień duszpastersko-społecznych, poezja (Herbert, Miłosz, Szaruga, Tuwim, Kamieńska).
Jego dewizą życiową były słowa: „Idź przez życie tak, aby ślady twoich stóp przetrwały cię”. Interesował się muzyką poważną, malarstwem, turystyką, zbierał również pamiętniki.