Ks. Wudarkiewicz był kapelanem Muzeum od początku jego istnienia. W kaplicy, gdzie znajdują się relikwie bł. ks. Józefa Stanka, zamordowanego w czasie Powstania Warszawskiego, sprawował niedzielne Msze św. w intencji powstańców.

Jako dziecko, niedługo po I Komunii św., uniknął rozstrzelania - 3 sierpnia 1944 r. Data ta była przez niego obchodzona jako kolejna rocznica cudownego ocalenia. I właśnie 3 sierpnia 1958 roku przyjął święcenia kapłańskie w warszawskiej katedrze św. Jana.

Pracował w trzech urzędach biskupich: jako prefekt w seminarium, notariusz w kurii i sędzia w Sądzie Metropolitalnym. Obronił pracę magisterską z homiletyki. Był kapelanem Zgrupowania "Gurt" oraz kapelanem Muzeum Powstania Warszawskiego.