Współpraca ta została zainaugurowana jesienią 1991 r., poprzez zaproszenie Przeora Generalnego O.Carm. do papieskiej koncelebry z racji kanonizacji św. Rafała Kalinowskiego i Definitorium Generalnego Karmelitów na spotkanie w Kurii Generalnej OCD w dniu 6 grudnia 1991. Mówiąc o początkach współpracy pomiędzy obydwoma Zakonami, list stwierdza, że zanim rozpoczęła się ona na stopniu zarządów generalnych, istniała już wcześniej, w niektórych krajach, m.in. w Polsce. Podejmując próbę pozytywnej oceny współpracy i oferując jej bilans, autorzy listu okólnego stwierdzają jednocześnie, że nigdy nie podejmowano zagadnienia ewentualnego prawnego zjednoczenia Zakonu, podkreślając, że różnorodność stanowi wielkie bogactwo dla Kościoła i dla obu rodzin zakonnych.