Pierwszy raz prośbę „Proszę, przyjmijcie mnie” bp Henryk Tomasik wypowiedział odwiedzając radomskie Wyższe Seminarium Duchowne. Powtórzył ją podczas ingresu w katedrze: – Przyjęta misja ma także wymiar ludzki, dlatego też ponawiam, wypowiedzianą już w seminarium, prośbę pełną nadziei: Proszę, przyjmijcie mnie! – mówił bp Tomasik.

Nasz ordynariusz urodził się 4 stycznia 1946 r. w Łukowie, jako najstarszy z czterech synów Mariana i Reginy z domu Niedziółka. Począwszy od 1952 r. uczył się w szkole podstawowej, a następnie kontynuował naukę w Państwowym Liceum Ogólnokształcącym w rodzinnym mieście. Tam też w 1963 r. otrzymał świadectwo dojrzałości. W 1963 r. wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego w Siedlcach. W tydzień po obłóczynach, w ramach represji wobec Kościoła ze strony komunistycznego aparatu reżimu, został wcielony do wojska – do Jednostki Zmotoryzowanej w Kołobrzegu. Problemy zdrowotne były powodem, że po złożeniu przysięgi powrócił do seminarium.

Święcenia kapłańskie przyjął w katedrze siedleckiej 31 maja 1969 r. z rąk biskupa siedleckiego Jana Mazura. Pierwszą placówką duszpasterską ks. Henryka Tomasika była parafia Radoryż Kościelny. Pracował tam przez dwa lata. 28 czerwca 1971 r. został skierowany na studia specjalistyczne na Wydziale Filozofii Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego. Począwszy od roku akademickiego 1974/1975, ks. Henryk Tomasik rozpoczął prowadzenie wykładów w Wyższym Seminarium Duchownym w Siedlcach.  We wrześniu 1975 r. został mianowany duszpasterzem akademickim, a trzy lata później został mianowany diecezjalnym duszpasterzem akademickim. Tę posługę pełnił w latach 1978-1980, jak też 1982-1992. W 1984 r. ks. Henryk Tomasik obronił doktorat. Rozprawa doktorska nosiła tytuł „Osoba jako byt i norma w filozofii kard. Karola Wojtyły”, a jej promotorem był ks. prof. Tadeusz Styczeń.

W okresie studiów doktoranckich ks. Henryk Tomasik był współzałożycielem i pierwszym kapelanem powstałego w 1981 r. w Siedlcach Klubu Inteligencji Katolickiej. W Siedlcach organizował Dni Kultury Chrześcijańskiej oraz współorganizował Podlaską Pielgrzymkę na Jasną Górę. 18 stycznia 1989 r. bp Jan Mazur mianował ks. Henryka Tomasika kanonikiem honorowym Kapituły Katedralnej Siedleckiej.

Decyzją Jana Pawła II z 21 listopada 1992 r. ks. Henryk Tomasik został mianowany biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej. Jako stolicę tytularną otrzymał Fornos minore. Sakrę biskupią przyjął z rąk Jana Pawła II w Bazylice św. Piotra w Watykanie 6 stycznia 1993 r. Współkonsekratorami byli: abp. Giovanni Battista Re i abp. Justin Francis Rigali.

Bp Henryk Tomasik oficjalnie rozpoczął obowiązki w diecezji w dniu swoich imienin 19 stycznia 1993 r.  Był dyrektorem Diecezjalnego Kolegium Teologicznego. Sprawował też patronat nad Wydziałem Nauki Katolickiej w kurii diecezjalnej, należał do Sekretariatu II Synodu Diecezjalnego, jak też wchodził w skład Komisji Diecezjalnego Funduszu Interwencyjnego. Był także czynnie zaangażowany w prace nad procesem beatyfikacyjnym Męczenników Pratulińskich: Wincentego Lewoniuka i Dwunastu Towarzyszy. 

W 1998 r. biskupi polscy wybrali bp. Tomasika Krajowym Duszpasterzem Młodzieży. W kolejnych latach wchodził w skład Komisji Episkopatu ds. Polonii i Polaków za Granicą. W 2004 r., na prośbę Prezydium Rady Krajowej Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży, biskupi polscy powierzyli mu funkcję Delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży. Od 2006 r. należał do Rady Konferencji Episkopatu Polski ds. Rodziny. Począwszy od 1995 r. jest delegatem Konferencji Episkopatu Polski do Światowych Dni Młodzieży. Realizując to zadanie podejmował współpracę z Papieską Radą do Spraw Świeckich i z lokalnymi komitetami w państwach, w których były organizowane te spotkania młodych. Z ramienia Konferencji Episkopatu Polski organizował udział Polaków w Światowych Dniach Młodzieży w: Manili (1995 r.), Paryżu (1997 r.), Rzymie (2000 r.), Toronto (2002 r.), Kolonii (2005 r.), Sydney (2008 r.),  Madrycie (2011 r.) i Rio de Janeiro (2013). Osobiście uczestniczył \we wszystkich tych spotkaniach.

Decyzją papieża Benedykta XVI 16 października 2009 r. bp Henryk Tomasik został mianowany biskupem radomskim. W dniach 20-21 października odwiedził swą nową diecezję. Nawiedził radomską katedrę, całując przy wejściu jej próg, modlił się przy grobie bp. Jana Chrapka, odwiedził kurię, seminarium, Dom Księży Seniorów, odbył też konferencję prasową. 27 października 2009 r. odwiedził Wyższe Seminarium Duchowne w Radomiu z okazji inauguracji nowego roku akademickiego. Kanoniczne przejęcie diecezji przez nowego biskupa odbyło się w południe 12 listopada 2009 r.

Uroczysty ingres bp. H. Tomasika do katedry radomskiej odbył się 14 listopada 2009 r. W uroczystej Mszy Świętej uczestniczył abp Józef Kowalczyk, nuncjusz apostolski w Polsce, ponad czterdziestu arcybiskupów i biskupów, jak też około czterystu księży. Homilię wygłosił abp Stanisław Gądecki, metropolita poznański i wiceprzewodniczący Konferencji Episkopatu Polski.

2 lutego 2012 r. bp Henryk Tomasik wznowił prace rozpoczętego przez bp. Zygmunta Zimowskiego II Synodu Diecezji Radomskiej. Na początku 2010 r. bp Henryk Tomasik powołał Diecezjalny Zespół Wdrażania Programów Pomocowych. 29 września 2012 r. ustanowił Diecezjalną Radę Duszpasterską. Bp Henryk Tomasik jest duszpasterzem Rodziny Szkół Jana Pawła II. W styczniu 2014 r. stróże Jasnej Góry przyjęli naszego ordynariusza do szacownego grona paulińskiej konfraterni, które swymi początkami sięga połowy XIV w.

Obecnie bp radomski zarówno w Kościele polskim, jak też w diecezji przewodzi szeregowi inicjatyw przygotowujących Światowe Dni Młodzieży, które w 2016 r. odbędą się w Krakowie.